打赏

相关文章

LeGO-LOAM 核心算法详解:地面分割、两步LM、回环因子

前言 LeGO-LOAM 的算法核心在于地面分割和两步 Levenberg-Marquardt 优化。地面分割将 3D 激光SLAM 问题解耦为地面面特征约束(z/roll/pitch)和非地面特征约束(x/y/yaw),两步优化利用这种解耦实现快速收敛。回环检测则…

手机版浏览

扫一扫体验

微信公众账号

微信扫一扫加关注

返回
顶部