DDS是一个分布式通信中间件核心是以数据为中心必须使用IDL把数据定义清楚以便于其可以再底层针对数据做优化。框架结构为了实现分布式底层支持多种通信方式比如进程内通信、进程间通信以及网络通信进程内通信使用裸流的方式进程间使用IPC方式上面封装IPC Chunk而网络通信应用层走的是RTPS协议DCPS负责实现整个DDS的逻辑而下层主要负责数据传输哪怕是协议层主要做数据的解析DCPS作为DDS的中枢DCPS主要包括以下功能实体与拓扑管理、服务质量策略判定和匹配、内存队列管理、时间边界监控、数据过滤与选择分发。实体余拓扑管理维护实体的生命周期以及层次结构服务质量策略判定和匹配Qos判定和匹配以及根据Qos的策略处理数据Qos策略DDS支持20多种Qos常用的例如ROS2里支持的Qos包括Reliability、History、Durability、Deadline、Lifespan、Liveliness配置方式DDS可以通过以下配置方式进行配置代码配置ROS2节点初始化之前调用DDS厂商提供的API设置优先级最高XML文件如Fast DDS使用export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE$FILE_PATH第2优先级YAML方式部分厂商提供YAML文件的方式配置环境变量如export CYCLONEDDS_URIeth0最低优先级
