需要机械臂相关资源的同学可以在我的CSDN主页中找到哦指南目录机械臂速成小指南零点五机械臂相关资源机械臂速成小指南零指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南一机械臂发展概况机械臂速成小指南二机械臂的应用机械臂速成小指南三机械臂的机械结构机械臂速成小指南四机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南五末端执行器机械臂速成小指南六步进电机驱动器机械臂速成小指南七机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南八运动学建模标准DH法机械臂速成小指南九正运动学分析机械臂速成小指南十可达工作空间机械臂速成小指南十一坐标系的标准命名机械臂速成小指南十二逆运动学分析机械臂速成小指南十三轨迹规划概述机械臂速成小指南十四多项式插值轨迹规划机械臂速成小指南十五线性规划机械臂速成小指南十六带抛物线过渡的线性规划机械臂速成小指南十七直线规划机械臂速成小指南十八圆弧规划机械臂速成小指南十九机械臂的电路板抓取实验机械臂速成小指南二十机械臂的位姿重复性实验机械臂速成小指南二十一几何雅可比矩阵机械臂速成小指南二十二机械臂逆运动学的数值解方法机械臂速成小指南二十三Paul方法求解机械臂运动学逆解含matlab代码以下为正文六自由度机械臂上位机python代码带详细注释含正逆运动学及轨迹规划等https://download.csdn.net/download/m0_53966219/87521956?spm1001.2014.3001.5503六自由度机械臂下位机代码及pcb设计https://download.csdn.net/download/m0_53966219/88480657?spm1001.2014.3001.5503写在前面这个指南是我某三流大学的自动化专业的经验总结因此内容肯定是浅显的也许还是易懂的。希望这些文章可以帮大家更快的进入机械臂的世界要是能在日后研发出拳打德国KUKA 脚踢瑞士ABB的机械臂那就更好了内容围绕六自由度机械臂机械臂展开适用于机械臂初学者️、想要参加全国大学生物联网设计竞赛的同学主要参考书籍John J.Craig所著《机器人学导论》、Christian Siriano等人所著《机器人学建模、规划与控制》推荐网课台大NTU林沛群教授的机器人学PPT也蛮好用要用到arduino下位机、matlab仿真用、python编写上位机用我用的是vscode、geogebra作图用便于理论分析、xmind做流程图用。一、指南主要内容1、硬件系统物质是一切表象的载体要想学习机械臂显然需要清楚控制机械臂都要用到什么东西连杆——相当于你的胳膊关节——和你的关节一样末端执行器——相当于你的手✌️安装在机械臂的末端夹爪、吸盘之类的电机——用于驱动关节下位机——单片机你得用它告诉机械臂怎么动电机驱动——和单片机一起控制机械臂减速器——提高电机的转矩给它加把劲传动机构——铰链、齿轮、螺杆之类的编码器——检测机械臂关节旋转了多少度用于闭环控制限位开关——可以用来校准机械臂刹车——用于在断电的时候抱死位置较低的关节防止机械臂受伤直流稳压电源——给机械臂和下位机供电对机械臂的爱❤️——这个是重中之重我用的机械臂AR3还不错吧下位机果体状态2.运动学分析机械臂的运动学可以说是最最最关键的内容了。把机械臂的浑身上下看作肛刚体通过对它进行运动学分析可以通过机械臂关节旋转角度对于旋转关节来说得到它的末端在哪儿、朝哪儿位姿也可通过机械臂在哪儿、朝哪儿位姿得到机械臂关节旋转角度对于旋转关节来说。机械臂运动学的主要内容包括使用标准DH法完成机械臂运动学建模、正运动学求解、逆运动学求解、可达工作空间的求解。3.轨迹规划机械臂的末端从A点运动到B点必然会在空间中留下运动路径我们将路径相对于时间的关系称为轨迹。我们肯定是想让机械臂按照期望的轨迹运动嘛所以轨迹规划应运而生。本指南中介绍5种简单实用的轨迹规划方法没有A*算法、B样条、NURBS之类的东西哦深度学习什么的就更不用说了。。。二、指南分析方法1.理论分析理论分析肯定是要有的里面有很多很多很多很多矩阵运算。肯定要用笔算啊 请忽略我的字2.计算机仿真咱没那个条件去实测机械臂各关节的运动状态solidworks建模也不太行还好matlab里有RTB工具箱救我于水火之中运动学建模及分析、轨迹规划都可以用它。RTB工具箱里的示教teach界面3.实际应用是骡子是马都得拉出来溜溜。把对应程序写到上位机负责计算与下位机负责控制电机、限位开关、刹车里并使用AE追踪它在空间中实际留下的轨迹。注AE使用方法在我的另一篇文章中有说明。《使用AEAfter Effects描绘物体移动路径一点跟踪》https://blog.csdn.net/m0_53966219/article/details/124682733?spm1001.2014.3001.550追踪效果挺好的起码可视化了同时我参考国标设计了一种使用两个百分表检测机械臂重复定位精度的方法比较粗糙目的是量化机械臂控制效果这点还是挺重要的。选择使用两个百分表测量是因为资金就够买两个。太可怜了只能买得起两个百分表机械臂末端那个蓝色的东西是个感冒药的胶囊
机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法
需要机械臂相关资源的同学可以在我的CSDN主页中找到哦指南目录机械臂速成小指南零点五机械臂相关资源机械臂速成小指南零指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南一机械臂发展概况机械臂速成小指南二机械臂的应用机械臂速成小指南三机械臂的机械结构机械臂速成小指南四机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南五末端执行器机械臂速成小指南六步进电机驱动器机械臂速成小指南七机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南八运动学建模标准DH法机械臂速成小指南九正运动学分析机械臂速成小指南十可达工作空间机械臂速成小指南十一坐标系的标准命名机械臂速成小指南十二逆运动学分析机械臂速成小指南十三轨迹规划概述机械臂速成小指南十四多项式插值轨迹规划机械臂速成小指南十五线性规划机械臂速成小指南十六带抛物线过渡的线性规划机械臂速成小指南十七直线规划机械臂速成小指南十八圆弧规划机械臂速成小指南十九机械臂的电路板抓取实验机械臂速成小指南二十机械臂的位姿重复性实验机械臂速成小指南二十一几何雅可比矩阵机械臂速成小指南二十二机械臂逆运动学的数值解方法机械臂速成小指南二十三Paul方法求解机械臂运动学逆解含matlab代码以下为正文六自由度机械臂上位机python代码带详细注释含正逆运动学及轨迹规划等https://download.csdn.net/download/m0_53966219/87521956?spm1001.2014.3001.5503六自由度机械臂下位机代码及pcb设计https://download.csdn.net/download/m0_53966219/88480657?spm1001.2014.3001.5503写在前面这个指南是我某三流大学的自动化专业的经验总结因此内容肯定是浅显的也许还是易懂的。希望这些文章可以帮大家更快的进入机械臂的世界要是能在日后研发出拳打德国KUKA 脚踢瑞士ABB的机械臂那就更好了内容围绕六自由度机械臂机械臂展开适用于机械臂初学者️、想要参加全国大学生物联网设计竞赛的同学主要参考书籍John J.Craig所著《机器人学导论》、Christian Siriano等人所著《机器人学建模、规划与控制》推荐网课台大NTU林沛群教授的机器人学PPT也蛮好用要用到arduino下位机、matlab仿真用、python编写上位机用我用的是vscode、geogebra作图用便于理论分析、xmind做流程图用。一、指南主要内容1、硬件系统物质是一切表象的载体要想学习机械臂显然需要清楚控制机械臂都要用到什么东西连杆——相当于你的胳膊关节——和你的关节一样末端执行器——相当于你的手✌️安装在机械臂的末端夹爪、吸盘之类的电机——用于驱动关节下位机——单片机你得用它告诉机械臂怎么动电机驱动——和单片机一起控制机械臂减速器——提高电机的转矩给它加把劲传动机构——铰链、齿轮、螺杆之类的编码器——检测机械臂关节旋转了多少度用于闭环控制限位开关——可以用来校准机械臂刹车——用于在断电的时候抱死位置较低的关节防止机械臂受伤直流稳压电源——给机械臂和下位机供电对机械臂的爱❤️——这个是重中之重我用的机械臂AR3还不错吧下位机果体状态2.运动学分析机械臂的运动学可以说是最最最关键的内容了。把机械臂的浑身上下看作肛刚体通过对它进行运动学分析可以通过机械臂关节旋转角度对于旋转关节来说得到它的末端在哪儿、朝哪儿位姿也可通过机械臂在哪儿、朝哪儿位姿得到机械臂关节旋转角度对于旋转关节来说。机械臂运动学的主要内容包括使用标准DH法完成机械臂运动学建模、正运动学求解、逆运动学求解、可达工作空间的求解。3.轨迹规划机械臂的末端从A点运动到B点必然会在空间中留下运动路径我们将路径相对于时间的关系称为轨迹。我们肯定是想让机械臂按照期望的轨迹运动嘛所以轨迹规划应运而生。本指南中介绍5种简单实用的轨迹规划方法没有A*算法、B样条、NURBS之类的东西哦深度学习什么的就更不用说了。。。二、指南分析方法1.理论分析理论分析肯定是要有的里面有很多很多很多很多矩阵运算。肯定要用笔算啊 请忽略我的字2.计算机仿真咱没那个条件去实测机械臂各关节的运动状态solidworks建模也不太行还好matlab里有RTB工具箱救我于水火之中运动学建模及分析、轨迹规划都可以用它。RTB工具箱里的示教teach界面3.实际应用是骡子是马都得拉出来溜溜。把对应程序写到上位机负责计算与下位机负责控制电机、限位开关、刹车里并使用AE追踪它在空间中实际留下的轨迹。注AE使用方法在我的另一篇文章中有说明。《使用AEAfter Effects描绘物体移动路径一点跟踪》https://blog.csdn.net/m0_53966219/article/details/124682733?spm1001.2014.3001.550追踪效果挺好的起码可视化了同时我参考国标设计了一种使用两个百分表检测机械臂重复定位精度的方法比较粗糙目的是量化机械臂控制效果这点还是挺重要的。选择使用两个百分表测量是因为资金就够买两个。太可怜了只能买得起两个百分表机械臂末端那个蓝色的东西是个感冒药的胶囊