✅作者简介热爱科研的Matlab仿真开发者擅长毕业设计辅导、数学建模、数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。 往期回顾关注个人主页Matlab科研工作室 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料个人信条格物致知,完整Matlab代码获取及仿真咨询内容私信。 内容介绍一、代码整体工程背景本代码面向近水面小型 UUV模型包含变附加质量随深度 Z 非线性多项式纵向 4 自由度状态三、模块 1开环极点演化三维可视化4 组扫参仿真模块 1.1 固定航速u5深度Z∈[0.2,1]遍历等间隔取 100 组深度平衡点每组Z调用getLinearSys得到A求特征根eig(A2:end,2:end)plot3(实部,虚部,Z)三维散点绘图Z 轴为当前深度hsv 渐变色区分深度视角view(0,90)俯视复平面直观观察极点随深度移动轨迹。物理意义极点实部Re(λ)0平衡点稳定Re(λ)0该深度下 UUV 开环失稳共轭复极点对应垂向振荡模态实极点非振荡沉浮 / 速度模态。模块 1.2 三组固定航速u[2,5,7]同步扫深度Z三色区分三条航速曲线蓝u2、红u5、绿u7存储每组共轭极点的实部、虚部单独绘制两张二维曲线Z— 极点实部曲线判断不同航速下稳定深度区间Z— 极点虚部曲线观察振荡频率随深度、航速变化对比结论航速升高临界稳定深度前移 / 后移振荡频率改变。模块 1.3 固定深度Z0.5航速u∈[1,10]遍历逻辑同 1.1三维图 Z 轴替换为航速u观察航速单变量对极点的影响。模块 1.4 三组固定深度Z[0.2,0.6,1]同步扫航速u三色区分深度存储极点实虚部绘制u— 实部、u— 虚部二维曲线分析深度对航速稳定裕度的调制作用。该模块工程价值快速绘制UUV 稳定运行包络找出Z,u平面内全部开环稳定工作点区分振荡模态 / 单调模态主导区间为控制器设计提供平衡点选取依据直观观察强耦合深度与航速相互影响系统极点无法单独解耦设计单通道控制器。⛳️ 运行结果 部分代码function output_txt myCursor(obj,event_obj)% Display the position of the data cursor% obj Currently not used (empty)% event_obj Handle to event object% output_txt Data cursor text string (string or cell array of strings).pos get(event_obj,Position);output_txt {[Real: ,num2str(pos(1),4)],...[Imag: ,num2str(pos(2),4)]};% If there is a Z-coordinate in the position, display it as wellif length(pos) 2output_txt{end1} [Varying Parameter: ,num2str(pos(3),4)];end 参考文献[1]陈云赛,徐庆丰,姜清华,等.多轴矢量复合推进无人水下航行器动力学建模及运动仿真研究[J].中国造船, 2024(5):87-99.往期回顾扫扫下方二维码
