自动驾驶常用开源数据集大全：完整大小、官方下载地址及中国大陆高速下载方法更新时间：2026 年 7 月适用方向：自动驾驶感知、3D目标检测、BEV感知、语义分割、多传感器融合、目标跟踪、轨迹预测、运动规划、端到端自动驾驶一、前言自动驾驶算法的训练和论文复现高度依赖公开数据集。目前在开源社区、学术论文以及 OpenPCDet、MMDetection3D、MMSegmentation、Detectron2 等框架中，使用频率较高的数据集主要包括：KITTI；SemanticKITTI；Cityscapes；BDD100K；nuScenes；Waymo Open Dataset；Argoverse 2；nuPlan；KITTI-360；ONCE；PandaSet；A2D2；ApolloScape；OpenLane/OpenLane-V2；DAIR-V2X。但是，对于中国大陆用户来说，真正困难的通常不是“找到数据集”，而是：官网需要注册登录；下载链接位于 Google Drive 或 Google Cloud；数据托管在美国或欧洲的对象存储；单个数据集达到数百 GB，甚至数 TB；下载链接具有时效性；部分国内镜像并不包含最新版本或全部模块；数据集许可证可能禁止公开二次分发。本文将同时解决三个问题：常用自动驾驶数据集有哪些；每个数据集完整大小是多少；在中国大陆如何尽可能快速、稳定、合规地下载完整数据。二、关于“完整大小”的统计口径自动驾驶数据集一般不是一个压缩包，而是按照以下维度拆分：Train、Validation、Test；相机、LiDAR、Radar、GPS、IMU；原始传感器数据、标注数据、地图数据；目标检测、分割、跟踪、预测、规划；压缩包、解压目录和训练缓存；不同版本和不同文件格式。因此，本文采用以下统计规则：官方公布总大小时，采用官方大小；官方按模块公布时，分别列出模块大小；官方没有公布总大小时，使用公开镜像或社区统计，并明确标注“约”；不把解压后的目录大小当成官方下载包大小；不把某个任务子集误写成整个数据集；Waymo、Argoverse 2、nuPlan 等数据集分别统计不同产品线；OpenLane 等二次标注数据集，需要同时考虑其依赖的原始图像数据。大型数据集通常需要额外生成索引、格式转换结果、GT Database 和训练缓存，建议实际磁盘容量至少为下载量的 1.5～3 倍。三、自动驾驶常用数据集总表数据集主要用途完整大小或常用口径官方入口中国大陆推荐下载方式KITTI Object2D/3D检测、BEV检测常用3D检测包约41 GB；全部Object可选包约125 GBKITTI ObjectOpenDataLab下载Object版；Raw数据从官网分卷下载KITTI Raw里程计、深度、传感器融合约180 GBKITTI Raw官网注册后用aria2断点续传SemanticKITTILiDAR语义分割、全景分割基础数据约80.2 GB；加入场景补全约80.9 GBSemanticKITTIOpenDataLab；或分别下载KITTI Odometry和标签Cityscapes图像语义、实例和全景分割标准语义分割约10.86 GiB；含粗标注约51.92 GiBCityscapes注册官网；或使用OpenDataLab国内镜像BDD100K检测、分割、车道线、跟踪完整视频约1.8 TB；100K关键帧约7.1 GBBDD100KOpenDataLab的BDD100K和BDD100K-videos仓库nuScenes3D检测、BEV、多传感器融合Trainval约350 GB；基础全量及扩展约400～500 GBnuScenesOpenDataLab；或登录官网后下载全部ArchivesWaymo Perception大规模3D检测、跟踪、分割v2主要模块约683 GB；传统TFRecord全量常见约1.1 TBWaymo Open DatasetOpenDataLab镜像；最新版使用海外计算节点和gcloud下载Waymo Motion轨迹预测、交互预测Scenario数据约646 GB；加入Motion LiDAR可达2.6 TBWaymo Open DatasetOpenDataLab镜像；或海外节点从Google Cloud下载Argoverse 2 Sensor3D检测、跟踪、多传感器感知官方标称1 TBArgoverse 2AWS S3配合s5cmd下载Argoverse 2 Lidar点云预训练、自监督学习官方标称5 TBArgoverse 2AWS S3配合s5cmd下载Argoverse 2 Motion运动预测官方标称58 GBArgoverse 2AWS S3配合s5cmd下载Argoverse 2 Map Change地图变化检测官方标称1 TBArgoverse 2AWS S3配合s5cmd下载nuPlan自动驾驶规划、闭环仿真公开120小时原始传感器数据约16 TBnuPlanOpenDataLab；或AWS东京区域下载KITTI-360SLAM、NeRF、3D场景理解官方按模块下载，没有统一总量KITTI-360OpenDataLab；或从官网选择全部模块ONCE3D检测、半监督和自监督学习官方分卷下载，没有统一总量ONCE官方百度网盘，提取码1234PandaSet3D检测、双LiDAR融合、分割完整镜像约44.5 GBPandaSetOpenDataLab国内镜像A2D2语义分割、3D检测、融合完整公开镜像约2.26 TBA2D2OpenDataLab；或AWS S3下载ApolloScape场景解析、车道线、预测、定位多任务集合，官方没有统一总量ApolloScape优先OpenDataLab，检查具体任务是否齐全OpenLane2D/3D车道线、CIPO标注包无固定总量；还需要Waymo图像OpenLaneOpenDataLab；使用前接受Waymo协议OpenLane-V2道路拓扑、在线地图理解标注包无固定总量；依赖nuScenes和AV2OpenLane-V2OpenDataLab；同时准备nuScenes或AV2数据DAIR-V2X车路协同感知、跟踪、预测按车端、路端、协同端拆分，无统一总量DAIR-V2XOpenDataLab国内镜像；官方Google Drive作为备用KITTI Object官方列出了左图12 GB、右图12 GB、左右前序帧各36 GB、Velodyne点云29 GB，因此普通LiDAR三维检测约需41 GB，全部Object可选数据约125 GB。SemanticKITTI则需要80 GB的KITTI Odometry点云、1 MB标定数据和179 MB标签。(CVLibs)Argoverse 2由Sensor、Lidar、Motion Forecasting和Map Change等独立数据集组成；官方推荐通过Amazon S3和s5cmd下载。(Argoverse)Waymo目前包含Perception、Motion和End-to-End Driving三个独立数据集，而不是一个单独的完整压缩包。(Waymo)四、中国大陆下载自动驾驶数据集的推荐优先级对于中国大陆用户，推荐按以下顺序选择下载路径：官方国内下载渠道 → OpenDataLab/OpenXLab国内镜像 → 官方AWS S3或CloudFront → 官网HTTPS分卷加aria2 → 合规的海外云服务器中转 → Google Drive或Google Cloud直接下载其中：ONCE优先使用官方百度网盘；Argoverse 2优先使用官方AWS S3和s5cmd；A2D2优先考虑OpenDataLab，或者直接使用AWS S3；nuPlan的AWS数据位于东京区域，相对更适合东亚用户；Waymo最新版通常需要Google账号并接受许可协议；KITTI、Cityscapes、nuScenes等需要先注册官方账号；OpenLane使用前还必须接受Waymo数据集协议；OpenLane-V2使用前需要接受nuScenes和Argoverse 2的相关协议。五、使用OpenDataLab在中国大陆高速下载5.1 OpenDataLab适合下载哪些数据集OpenDataLab提供了多个自动驾驶数据集的国内仓库，包括：数据集OpenDataLab仓库KITTI ObjectOpenDataLab/KITTI_ObjectSemanticKITTIOpenDataLab/SemanticKITTICityscapesOpenDataLab/CityScapesBDD100K图像与标签OpenDataLab/BDD100KBDD100K视频OpenDataLab/BDD100K-videosnuScenesOpenDataLab/nuScenesWaymoOpenDataLab/WaymoWaymo Motion v1.2OpenDataLab/Waymo_Motion_Dataset_v1_dot_2nuPlanOpenDataLab/nuPlan-v1_dot_1KITTI-360OpenDataLab/KITTI-360ONCEOpenDataLab/ONCEPandaSetOpenDataLab/PandaSetA2D2OpenDataLab/A2D2ApolloScapeOpenDataLab/ApolloScapeOpenLaneOpenDriveLab/OpenLaneOpenLane-V2OpenDriveLab/OpenLane-V2DAIR-V2XOpenDataLab/DAIR-V2XOpenDataLab确实提供KITTI、SemanticKITTI、Cityscapes、BDD100K、nuScenes、Waymo、nuPlan、KITTI-360、ONCE、PandaSet、A2D2、ApolloScape、OpenLane和DAIR-V2X等数据仓库。(OpenDataLab)5.2 安装OpenXLab命令行工具python-mpipinstall-Uopenxlab登录：openxlab login下载完整仓库的通用格式：openxlab dataset get\--dataset-repo 用户名/仓库名\--target-path /data/目标目录缩写格式：openxlab dataset get\-r用户名/仓库名\-t/data/目标目录OpenXLab官方文档支持使用openxlab dataset get下载整个数据集仓库，也支持使用dataset download下载指定文件。(GitHub)5.3 下载示例下载KITTI Objectopenxlab dataset get
