1、简述cartographer_ros::Node 把 ROS 话题接到 SLAM 上。1）建图数据基本流程（Msg–SLAM）如下，以IMU和雷达话题Scan为例：2）调用 cartographer 获取地图数据，使用定时器发布地图话题、TF坐标：3）整体框架┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ ROS2 │ 传感器驱动 / rosbag2 / robot_state_publisher / RViz / nav2 └───────────────▲──────────────────────────────────┬───────────────────┘ │ 话题订阅 │ 话题/服务/TF 发布 ┌───────────────┴──────────────────────────────────▼───────────────────┐ │ cartographer_ros 包