摘要UR 系列协作机器人内置多组 TCP/IP 通信服务端口，原生支持 Modbus TCP、仪表板服务、实时数据交互、远程脚本下载等多类通信机制，能够满足工业自动化场景下上位机远程管控需求。本文以 Universal Robots 六轴协作机器人为硬件载体，围绕 502 Modbus TCP 端口、29999 仪表板端口、30001/30002/30003 编程实时端口的通信原理、协议规范、功能划分展开系统性研究，设计一套完整上位机远程控制架构，实现机器人 IO 信号读写、URP 程序远程下载、程序启停运行管控、机器人全量状态实时采集四大核心功能。文章完成通信链路搭建、协议数据解析、上位机软件模块开发、整机联调测试全流程验证，测试结果表明，基于多端口 TCP/IP 协同通信方案具备通信稳定、实时性强、功能覆盖全面的优势，可广泛应用于白酒灌装、机床上下料、柔性装配等自动化产线上位机集中管控场景。关键词：UR 协作机器人；TCP/IP；Modbus TCP；远程控制；上位机；实时数据交互图1远程控制系统图一、绪论1
