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直接上代码!咱们先看一个简化版的多智能体环绕控制模型。假设有五个无人机要围着移动目标做动态环绕,先定义单个智能体的动力学模型
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多智能体协同 目标环绕控制 相位协同 固定阈值事件触发 扩张状态观测器class Agent:def __init__(self, pos):self.position np.array(pos) # 二维坐标self.velocity np.zeros(2)self.observer ESO() # 扩张状态观测器实…
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1. 引言
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