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1. 前言 InertialOptimization共有4个重载 // Inertial pose-graph void static InertialOptimization(Map *pMap, Eigen::Matrix3d &Rwg, double &scale, Eigen::Vector3d &bg, Eigen::Vector3d &ba, bool bMono, Eigen::MatrixXd &covInertial, bool …

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1. 前言 该函数实现于 src/Optimizer.cc 文件中，被 src/LoopClosing.cc 文件中的LoopClosing::ComputeSim3() 调用。如果当前关键帧，与某一候选关键帧匹配时，则会计算两帧之间的 Sim3 变换 gScm（候选关键帧到当前帧的Sim3变换&am…

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