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060 步进电机丢步检测与补偿：从一次半夜炸机说起 凌晨两点，实验室的示波器上跳出一串诡异的波形。我那台三轴运动平台在跑了第47次循环后，Z轴突然像得了帕金森一样剧烈抖动——丢步了。更操蛋的是，这次丢步没有任何预兆，没有过载报警，没有限位触发，电机就这么悄无声息地…