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067 连续轨迹运动：线性插值 一、从一次现场调试说起 去年在调试一台三轴点胶机时，遇到一个诡异现象：点胶路径明明在CAD里画的是直线，实际跑出来却在拐角处堆胶，像被蚊子叮了一口。检查了速度规划、加减速参数，都没问题。最后用示波器抓了电机编码器波形，才发现问题出在…

068 连续轨迹运动：圆弧插值 昨晚调试到凌晨三点，客户反馈说五轴点胶机在拐角处总是出现胶量堆积。我盯着示波器看了两个小时，发现问题出在圆弧插值的速度规划上——加速度跳变导致电机在象限切换点产生了肉眼可见的抖动。这种问题在教科书里往往被轻描淡写地带过，但实际工…