Isaac Sim中进行抓手安装可以通过URDF文件导入方式。 通过编辑URDF文件方式，将相应的3D数据（如stl文件）安装至机器人上。具体实现方式如下： ①准备好3D数据 准备好抓手安装部位(hand.stl)以及可动的夹爪部位的3D数据(finger.st…

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LoRA让大模型微调从"需要8卡A100"变成了"一张消费级显卡就能搞定"。本文从原理到实战，覆盖数据准备、训练配置、评估部署的完整工程流程。一、LoRA原理：为什么它如此高效全量微调一个7B参数的模型需要至少80GB显存（fp16&…

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