ROS 2 官方感知栈（ros-perception）是机器人感知模块的核心工具集，主要处理图像、点云、视觉消息、OpenCV 桥接等基础能力。以下按 消息接口、图像处理、点云处理、OpenCV 桥接、通用工具、SLAM / 定位辅助 分类，给出常用自带功能包…

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