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先给你最终标准答案(直接照做就行)
结论
必须:寄存器读出来的原始16位 raw 数据 → 先卡尔曼/均值滤波 → 再换算单位转成 g、rad/s
为什么不能先转单位再滤波?
寄存器原始值是整数整型,噪声是均匀高斯噪声,…
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