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目录
一、前言：人形机器人执行器的“极限工程”核心诉求
二、核心原理：人形机器人执行器的底层架构与MSA改进逻辑
2.1 执行器底层架构详解（硬件+感知+控制）
（1）硬件层：刚柔并济的结构设计
（2）感知层：全维度状态监测
（3）控制层：MSA多尺度注意力改进逻辑
三、…
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