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本文主要参考: 驱动控制系统控制协议及方式 IGH 协议参考链接：EtherCAT学习记录 关键词：CANOpen协议，对象字典，CoE协议，伺服三环控制，同步位置周期控制。 EtherCAT总线通信框架概述 EtherCAT驱动控制系统…

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