下面把 Waymo Open Dataset 和 nuPlan 做一个系统对比。先说结论：Waymo 更像“感知 + 预测 + 端到端驾驶”的综合数据集家族；nuPlan 更像“面向规划/planning 的大规模数据集 + 闭环仿真 benchmark”。 两者不是完全同一类型，直接对比时要区分任务侧重点。 1. 总体定位对比 …

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