飞控算法从入门到精通 118 飞控中的通信协议：MAVLink详解 一、从一次炸机说起 去年夏天，我在野外调试一架四旋翼，地面站突然显示“HEARTBEAT LOST”，紧接着飞机像喝醉了一样开始抖，然后一头栽进麦田。事后分析日志，发现MAVLink消息在某个时刻出现了连续CRC校验失败，…

飞控算法从入门到精通 119 MAVLink消息自定义与扩展 从一次炸机说起 去年夏天，我在调试一款自研的四旋翼时遇到一个诡异问题：飞控在特定姿态下会突然触发失控保护，但日志里所有标准MAVLink消息都显示传感器数据正常。折腾了两周，最后发现是自定义的“电机温度遥测”消息…

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