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1. 前言
InertialOptimization共有4个重载
// Inertial pose-graph
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ORB-SLAM3 从理论到代码实现（五）：sim3 优化
1. 前言
该函数实现于 src/Optimizer.cc 文件中，被 src/LoopClosing.cc 文件中的LoopClosing::ComputeSim3() 调用。如果当前关键帧，与某一候选关键帧匹配时，则会计算两帧之间的 Sim3 变换 gScm（候选关键帧到当前帧的Sim3变换&am…
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