034、龙格-库塔法在姿态解算中的应用 去年做四旋翼飞控调试，遇到一个让人抓狂的问题：飞机悬停时，姿态角每隔十几秒就出现一次“抽搐”，幅度大约3到5度，然后自己又恢复。IMU数据用示波器抓出来看，加速度计和陀螺仪原始波形都很干净，没有毛刺。问题出在姿态解算上。 当时…

飞控算法从入门到精通 035：姿态解算的误差分析与补偿 从一次炸机说起 去年夏天，我调试一架四轴时遇到一个诡异现象：悬停时飞机每隔十几秒就会突然偏航10度，然后自己修正回来。IMU数据看着正常，磁力计校准也做了三遍。折腾了两天，最后发现是姿态解算中一个毫弧度的误差在…

飞控算法从入门到精通 | 036 GPS与惯性导航组合（GPS/INS）基础 一、一次让我熬夜到凌晨三点的炸机事故 去年夏天，我在某款四旋翼上调试GPS/INS组合导航。飞控用的是STM32F427，IMU是BMI088，GPS是u-blox M8N。一切看起来都很正常——EKF协方差收敛，位置误差在1米以内，航向…

037 松耦合与紧耦合导航架构 从一次炸机说起 去年夏天，我在调试一款四旋翼的室内定位系统。光流传感器和IMU的数据融合用的是经典的松耦合方案——EKF分别处理位置和姿态，两个滤波器各管各的。飞起来看着挺稳，悬停误差能控制在10厘米以内。直到有一天，我故意把光流传感器…

深度解析Arduino-ESP32显示驱动：从硬件接口到高级图形渲染 【免费下载链接】arduino-esp32 Arduino core for the ESP32 family of SoCs 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/arduino-esp32 Arduino-ESP32作为物联网开发的重要平台&#xff0c…

怎样构建高效游戏防护：5大安全策略实战解析 【免费下载链接】UltimateAntiCheat UltimateAnticheat is an open source usermode anti-cheat system made to detect and prevent common attack vectors in game cheating (C, Windows) 项目地址: https://gitcode.…

038、视觉惯性里程计（VIO）简介 从一次炸机说起 去年夏天，我在一个农业植保项目里调试PX4的VIO模块。飞机在麦田上空飞了大概三分钟，突然开始剧烈抖动，然后一头栽进田里。事后分析log，发现IMU数据在某个时刻出现了明显的漂移，而视觉里程计（VO）给出的位姿估计在那一帧…

如何永久保存微信聊天记录：免费开源工具WeChatMsg完全指南 【免费下载链接】WeChatMsg 提取微信聊天记录，将其导出成HTML、Word、CSV文档永久保存，对聊天记录进行分析生成年度聊天报告 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/we/W…