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2026/6/3 10:47:27
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2026/5/31 20:33:34
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当时…
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2026/5/31 20:33:34
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从一次炸机说起
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2026/5/31 20:33:34
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2026/5/31 20:33:34
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去年夏天，我在调试一款四旋翼的室内定位系统。光流传感器和IMU的数据融合用的是经典的松耦合方案——EKF分别处理位置和姿态，两个滤波器各管各的。飞起来看着挺稳，悬停误差能控制在10厘米以内。直到有一天，我故意把光流传感器…
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2026/5/31 20:33:34
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