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一场AI圈的新反转正在发生过去一年，很多人讨论AI，第一句话往往是这个模型强不强。
第二句话是这个模型贵不贵。
第三句话是有没有稳定的API。
这三个问题当然重要。
但如果你最近还…
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2026/6/3 10:00:32
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2026/5/31 20:35:35
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2026/5/31 20:35:06
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2026/5/31 20:34:04
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2026/5/31 20:33:34
034、龙格-库塔法在姿态解算中的应用
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去年做四旋翼飞控调试，遇到一个让人抓狂的问题：飞机悬停时，姿态角每隔十几秒就出现一次“抽搐”，幅度大约3到5度，然后自己又恢复。IMU数据用示波器抓出来看，加速度计和陀螺仪原始波形都很干净，没有毛刺。问题出在姿态解算上。
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2026/5/31 20:33:34
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从一次炸机说起
去年夏天，我调试一架四轴时遇到一个诡异现象：悬停时飞机每隔十几秒就会突然偏航10度，然后自己修正回来。IMU数据看着正常，磁力计校准也做了三遍。折腾了两天，最后发现是姿态解算中一个毫弧度的误差在…
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2026/5/31 20:33:34
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一、一次让我熬夜到凌晨三点的炸机事故
去年夏天，我在某款四旋翼上调试GPS/INS组合导航。飞控用的是STM32F427，IMU是BMI088，GPS是u-blox M8N。一切看起来都很正常——EKF协方差收敛，位置误差在1米以内，航向…
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2026/5/31 20:33:34
